分野別セミナー

FA化された工場・倉庫では非自律移動型ロボットによる作業・物資運搬が行われている．工場・倉庫で稼働しているAGVは決められた（設置された）1本の軌道上を移動することが多く，そのため複数台のAGVが稼働する場合は衝突を避けなければならない．自律移動型とは異なりセンサー等による自己回避能力がないので，複数台のAGVを稼働させる場合，事前に移動計画を立て，衝突することなく効率よく作業させることが求められる．これがロボットの経路運動計画である．本講演では，設置された軌道（幾何的グラフ，1次元複体）上の複数台のAGVの位置を１つの点と見なしたロボットの配置空間を考え，配置空間のトポロジーによるロボット経路運動計画への応用を考察する．特に，配置空間の基本群を考えることにより，複数台のAGVの移動（運動）を位相幾何学的に考察する．また，その配置空間の基本群の計算方法も提案する．