分野別セミナー

微分包含式(不連続性を含む微分方程式)は様々な不可思議な振る舞い
　　　　を示す．それは空想上の数学世界のものではなく，たとえばクーロン
　　　　摩擦やスライディングモード制御など，現実の力学世界の記述や操作
　　　　において重要な意味を持つ．ただし，その不連続性は，数値解析や制
　　　　御において非常に面倒なものであり，その取り扱いには実装上の特別
　　　　な注意が必要である．本講演では，微分包含式を，その特異な特徴を
　　　　維持したままデジタル制御系へ実装するための数値計算の技巧を紹介
　　　　する．そして，力覚提示を伴う実時間シミュレーションや，ロボット
　　　　を安全化するための制御アルゴリズムへの応用例を紹介する．